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基于TwinCAT3的Stewart平臺控制系統設計

企業：領域：自動化軟件行業：智慧交通
點擊數：1016 發布時間：2015-10-03 21:22:12
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摘要：基于倍福TwinCAT3軟件, 本文詳細闡述了使用倍福PC控制技術完成Stewart平臺的控制系統的設計流程。首先推導了六自由度并聯平臺的正、逆解算法。其次利用MATLAB/SIMULINK軟件中的M函數生成正、逆解模塊。再次，通過TwinCAT3的TE1400組件將SIMULINK代碼生成器的目標配置為TwinCAT，生成可以集成到TwinCAT3環境的SIMULINK語言的TcCOM模型。最后在TwinCAT3軟件中加載TcCOM模型，利用TwinCAT軟件自帶的運動控制功能塊和NC軌跡生成器通過EtherCAT總線實時地對電機和平臺進行控制。結果顯示TwinCAT3軟件與MATLAB結合使用給機器人控制系統設計帶來的顯著優越性。

關鍵詞：Stewart平臺；TwinCAT；SIMULINK；PC控制

在線預覽：基于TwinCAT3的Stewart平臺控制系統設計

摘自《自動化博覽》2015年9月刊

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