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    名家名篇

    協作機器人柔順運動控制綜述
    • 作者:楊桂林,王沖沖
    • 點擊數:65260     發布時間:2019-03-06 13:03:00
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    摘要:協作機器人是下一代機器人的重要發展方向,其柔順運動控制技術對于實現安全穩定的協作交互至關重要。本文針對協作機器人與環境和人交互協作的柔順性需求,重點討論基于阻抗控制的柔順運動控制方法,對阻抗控制器設計的基本方法,阻抗控制的基本架構,改進的阻抗控制器設計方法,協作機器人動力學建模、外界交互環境建模、力感知和阻抗參數選取等關鍵問題的研究現狀進行了綜述,并對協作機器人柔順運動控制的未來發展趨勢進行了展望。
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