協作機器人柔順運動控制綜述

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協作機器人柔順運動控制綜述

作者：楊桂林，王沖沖
點擊數：65260 發布時間：2019-03-06 13:03:00
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摘要：協作機器人是下一代機器人的重要發展方向，其柔順運動控制技術對于實現安全穩定的協作交互至關重要。本文針對協作機器人與環境和人交互協作的柔順性需求，重點討論基于阻抗控制的柔順運動控制方法，對阻抗控制器設計的基本方法，阻抗控制的基本架構，改進的阻抗控制器設計方法，協作機器人動力學建模、外界交互環境建模、力感知和阻抗參數選取等關鍵問題的研究現狀進行了綜述，并對協作機器人柔順運動控制的未來發展趨勢進行了展望。

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