一種基于六軸慣導的配電網帶電作業機器人遙操作控制系統

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一種基于六軸慣導的配電網帶電作業機器人遙操作控制系統

作者：尹春麗，劉波，李穎，王丹
點擊數：30980 發布時間：2019-07-01 11:25:00
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我國電力系統配電網目前主要采用人工帶電作業方式進行系統的搶修及日常維護，帶電作業機器人的研發與應用迫在眉睫。本文介紹了一種新型的帶電作業機器人操作控制方法：基于六軸慣導系統的帶電作業機器人操控系統。通過配置雙目立體攝像機，機器人獲取精準環境目標信息，通過系統配置的六軸慣導系統，實時獲取操作員手部的位姿信息，控制器通過對這些位姿信息的解算，映射為機器臂的末端操作軌跡信息，通過遙操作方式，操作云臺上的機器臂完成帶電作業任務。實際環境測試取得理想效果，具有廣泛推廣價值。

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