機器人動力學參數辨識方法的研究

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機器人動力學參數辨識方法的研究

作者：
點擊數：3256 發布時間：2005-07-05 13:49:00
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動力學模型是工業機器人系統動力學仿真、分析和控制的基礎，而其應用的前提條件是已知機器人各臂的質量、質心位置、慣性矩和慣性積以及各關節的摩擦阻尼特性等動力學參數。一般情況下，這一復雜機械系統的動力學參數必須通過一定的方法辨識獲得。

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