腔道介入交互約束下的柔性機器人具身形態感知方法-資訊-控制網

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腔道介入交互約束下的柔性機器人具身形態感知方法

腔道疾病是最常見的人體疾病，柔性手術機器人因其柔順性可以介入曲折狹窄的腔道，但是容易因接觸交互而受阻。為了提升介入的安全性及智能化水平，提出了一種基于光纖布拉格光柵(FBG)的具身形態感知方法，從形態信息的采集、處理、理解到行為決策的層面實現機器人從本體形態感知到認知的過程。

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